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電気通信大学 明・佐藤研究室 |
Research 高運動性能ヒューマノイドの研究開発  本研究では、ゴルフスイングロボットの研究で得られた知見を中心に、人間の構造や運動制御技能を取り入れ、コンパクトで高い運動性能を持つヒューマノイドの研究開発を行っています． 生物模倣4脚ロボットの研究開発  動物の身体構造や運動制御技能を取り入れ，ダイナミックで柔らかな動作が可能な４脚ロボットの研究開発を行っています． 生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発  本研究では，ソフトアクチュエータである圧電繊維複合材料や誘電エラストマーを用い，生物ような柔らかい構造や滑らかな運動の実現および高速・高効率な推進を可能とする生物模倣型ソフト水中ロボットの研究開発を行っています． 生物模倣型ソフト羽ばたきロボットの研究開発  本研究では，ソフトスマートマテリアルの圧電繊維複合材料を用い，構造体そのものにアクチュエーション，センシング，発電の機能を持たせることで，生物固有の巧妙な構造を積極的に取り入れ，多機能・高性能羽ばたきロボットの研究開発を行っています． 近接覚を用いたロボットシステムの研究開発  触覚，すべり覚，近接覚の高速センシング技術に基づき，知的な動作を高速で実行するロボットシステムの研究を行っています。 歯車測定ロボットの研究開発  本研究では，従来の歯車測定機で確認された機構的誤差要素を取り除くため，エアベアリング支持によるDD（ダイレクトドライブ）方式の新しい駆動系を用いたサーボシステムを開発し，世界最高水準の超高精度な歯車測定機の実現を目指しています．また，現在は歯車製造ラインにも容易に設置できる安価でコンパクトな歯車測定ロボットの研究開発を行っています． ゴルフスイングロボットの研究開発  本研究では人間の動的な協調制御問題を取上げてスポーツ動作を中心に人間のダイナミックな運動を力学及び制御理論の見地から解析・統合し、これらの技能を実現するための新しいロボットの機構と制御方法の研究開発をしています．具体的にはゴルフスイングの動作を取上げており、スポーツ用具の試験用ロボットなど工学の実用的な分野を幅広く考えています． 移動マニピュレータによる家具の片付けに関する研究  移動マニピュレータにステレオカメラ、RFID、レーザレンジセンサなどを搭載して、ホームサービスとしての家具の片づけのシステムを開発しています．また、触覚センサと3次元カメラなどを用いた移動マニピュレータによるヒューマンアシストに関する研究を進めています． 移動マニピュレータによるヒューマンアシストに関する研究  移動マニピュレータにステレオカメラ、RFID、レーザレンジセンサなどを搭載して、ホームサービスとしての家具の片づけのシステムを開発しています．また、触覚センサと3次元カメラなどを用いた移動マニピュレータによるヒューマンアシストに関する研究を進めています． ゴルフクラブのフィーリングの向上に関する研究  ゴルフクラブの振りやすさなどのフィーリングを評価して、フィーリング向上のゴルフクラブの設計に反映させます．人間の運動、クラブの運動と変形、インパクトの結果を計測し、官能評価と合わせてフィーリングを評価します． |