Shimojo Laboratory

Last-modified: 2016-04-27 (水) 12:42:52 (63d)

センシング,計測制御に関する,メカトロニクス分野の研究を行っています。2016年度研究室は下条教授の退職に伴い学生の受入は行っていません。ただし特命教授として研究開発は引き続き行っております。

下条研究室の研究フィールド


下条研究室では,触覚,すべり覚,近接覚の高速センシング技術に基づき, 知的な動作を高速で実行するロボットシステムの研究を行っています.
また,ユニークなセンシング技術を用いた人間の運動計測や 触感覚を活用したインタフェース(ハプティクス)の研究も行っています.

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指先に取り付けた近接覚アレイにより把持対象物面に正対するように指を制御します。 指制御は指の3自由度(指根元2,指先1)に対して,物体面との指先面2軸方向の傾きと 距離のセンサ出力を,シンプルに対応させた簡単なアルゴリズムです。 これだけの制御で様々な形状の物体に対してプリシェーピングが可能となりました。

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