Last-modified: 2010-09-23 (木) 15:00:00

材質センシング

皮膚の力学特性は健康状態や年齢・性別などにより異なりますがその特性を計測する方法として触診があります．　この触診を計測器によって行うことができれば，定量的データを蓄積することが容易です．そこで硬さ分布を測定できる振動子アレイの研究開発を行いました．

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材質感呈示システム

人間は五感のうち視覚，聴覚に大きく頼って生活していますが，いろいろな作業を行うときには触覚の情報も重要になってきます．　本研究では布地をこすり合わせた時の触感覚を呈示することで，布地の質感を呈示することができる小型で安価な呈示装置の研究開発を行いました．また，布地の質感を測定する装置の開発も行いました．

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楽器演奏ロボット

楽器を演奏できなくても生演奏が楽しめるといいなぁ・・・． なぁんて思ってこの研究（MUBOT:Musician Robot）は約２０年前に始まりました．　演奏できる楽器は、アルトリコーダ・ヴァイオリン・チェロの３種類．アルトリコーダ・ヴァイオリン・ チェロ・MIDI音源の合奏を実現しています．

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歩行アシスト

近年、加齢による筋力の衰えなどが理由で立ち上がったり歩きまわったりすることが困難な方が増えてきています。また、怪我・病気等で歩行困難になっている方のリハビリテーション支援の必要性も高まっています。本研究では簡単な外部装置で筋力に代わるパワーを与え、歩行に関する弱者を支援するシステムを構築することを目指しました．

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2足ロボットのZMP検出

ZMP（Zero Moment Point）とはロボットに作用する重力・慣性力・床反力によるモーメントの総和が0となる点のことをいいます．ZMPが足裏の接地支持多角形内にあれば，ロボットは安定した歩行を行うことができます．
図には歩行時での足裏の荷重中心位置の軌跡を示します．右，左と歩行を行うに従い，それぞれでの足裏の荷重中心位置が変化している様子を示します．

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またこの図はある歩行での足裏の荷重中心位置の時間変化を示しています．

本研究では，2足歩行ロボットに足裏に荷重分布中心位置検出触覚センサを装着し，新たなZMP検出方法としての有効性を確認しました．